#ifndef MOTION_DEV_SERVER_H
#define MOTION_DEV_SERVER_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include "public.h"
#include "smt.h"



typedef struct
{
    // 1) 频率范围，缩放(2^8)
    __IO uint32_t freq_min;         // 电机起始/终止频率
    __IO uint32_t freq_max;         // 电机最大频率

    // 2) 各加速分段步数
    __IO uint32_t steps_t1;
    __IO uint32_t steps_t2;
    __IO uint32_t steps_t3;
    // __IO uint32_t steps_t4;      // 保留
    __IO uint32_t steps_t5;
    __IO uint32_t steps_t6;
    __IO uint32_t steps_t7;

    // 3) S曲线参数，缩放(2^8)
    __IO uint32_t acc_max;
    __IO uint32_t acc_acc;
    __IO uint32_t acc_dec;
    __IO uint32_t dec_max;
    __IO uint32_t dec_acc;
    __IO uint32_t dec_dec;

    // 实际最大加速度/减速度，缩放(2^8)
    __IO uint32_t act_acc_max;
    __IO uint32_t act_dec_max;
} tMotorPara;




#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif // MOTION_DEV_SERVER_H